В конце периода Хэйан (794 – 1185 гг.) государственная власть в Японии находилась в полном упадке. Императорский Двор был поглощён внутренними интригами. Крупные провинциальные феодалы (даймё) отказывались платить налоги и создавали собственные армии, способные справиться с правительственными силами. В это неспокойное время выдвигаются два семейных клана – Тайра и Минамото. В 1180 – 85 гг. они ведут между собой жестокую войну за власть. Наконец клан Минамото одерживает полную победу и в 1192 г. Минамото Ёритомо становится первым несменяемым сёгуном. Титул Сёгуна отныне передаётся по наследству, а императоры становятся марионетками в его руках.

В 10 веке появляются классические японские «большие доспехи» о-ёрой. Они представляли собой громоздкую ламеллярную конструкцию, предназначенную для конного воина. Элементы доспеха состояли из небольших металлических лакированных пластинок, соединённых в горизонтальные ряды кожаными или шёлковыми цветными шнурами.

Основным оружием самурая являлись большой лук (юми) и меч (тати). Длинный меч тати был тонким, слегка изогнутым, с короткой рукоятью. Он подвешивался к поясу лезвием вниз. На ножны мог надеваться чехол из шкуры медведя, ягуара или тигра. В качестве второго меча носили короткий меч без гарды (коси-гатана), который засовывали за пояс, пропуская ножны через кольцо с запасной тетивой. Также самураи могли носить кинжалы аигути и ёрой-доси («протыкатель доспехов»), использовавшиеся для добивания противника или для обряда харакири.