К концу 16 века пехотинцы-асигару становятся полноценными профессиональными солдатами. С 1591 года Указом о разделении сословий они официально определяются как низшие слои класса самураев. Наиболее преданные и отважные асигару могли личными заслугами получить самые высокие награды и достичь самых высоких самурайских должностей.

Асигару, исполняющий обязанности знаменосца в армии даймё, имел большие возможности прославиться в бою. Он же был и наиболее уязвим. Убить асигару-знаменосца считалось славным подвигом, сопоставимым с добытием головы достойного самурая.

Асигару одет в стандартный доспех окэгава-до, покрытый светло-коричневым лаком. Спереди и сзади золотой краской нанесён мон господина. Наручи (котэ) представляют собой обыкновенные матерчатые рукава с нашитыми на них металлическими лакированными пластинами. За пояс засунуты два меча, как признак принадлежности к сословию самураев. На голове повязка хатимаки из белой материи с четырьмя чёрными металлическими пластинками.

Воткнутый в землю флаг - нобори, обычно служил для идентификации отдельных подразделений внутри войска, или просто выносился в больших количествах для демонстрации военной силы перед лицом врага. На вертикальном белом полотнище чёрным цветом трижды изображён фамильный мон Токугава Иэясу (три листа шток-розы, вписанные в круг). 21 октября 1600 года в кровопролитной битве при Сэкигахара Токугава Иэясу разгромил своих соперников в борьбе за единоличную власть над Японией. 74-тысячная армия Токугавы («восток») нанесла решительное поражение 82-тысячному коалиционному войску («запад»). Едва сражение началось, как многие из войска коалиции стали переходить на сторону Иэясу. Через несколько часов всё было кончено, коалиция потеряла убитыми около 40 тысяч человек. Победитель Токугава Иэясу в 1603 году принял титул сёгуна и объединил всю Японию под своей властью. Сёгунат клана Токугава со столицей в Эдо (современный Токио) правил в течение последующих двух с половиной столетий, вплоть до 1868 года.