Пехотные вспомогательные когорты имели организацию, подобную легионной. Солдаты этих когорт назывались ауксилариями. Формировались когорты в провинциях и служили ауксиларии обычно рядом с домом, особенно на Рейне. В период империи вспомогательный пехотинец по вооружению и снаряжению почти не отличался от легионера. Он носил кольчугу или чешуйчатый доспех на матерчатой основе. Его шлем являлся более простой и дешёвой копией легионерского. Меч, кинжал и пояс также могли соответствовать образцам, носимым легионерами. Плоский щит овальной формы обычно украшался растительным орнаментом.

Пехотинец из вспомогательных войск служил 25 лет. По увольнении он получал римское гражданство. Как и легионерам, ауксилариям не разрешалось жениться. Однако их детям от неофициальных браков даровалось римское гражданство. Таким образом, сыновья ауксилариев уже имели право поступать на службу в легионы.